program note

2019年7月21日星期日

SLAM Simultaneous Localization And Mapping

この難しさを加味した上でSLAMを実現するため、簡単な方法を下記に示します。

初期の自己位置を決定
現在時刻t=0での環境地図を作成
時刻t+1での自己位置を推定
時刻tでの環境地図を基に推定した自己位置を修正
時刻t+1での環境位置を測定
時刻tで作成した環境地図を更新
2から6を繰り返す

この方法では、まず自分の初期位置を中心として地図を作成します。

そして、自己位置推定→環境地図作成→自己位置推定→環境地図作成→・・・、と繰り返してSLAMを実現しています。

2019年4月3日星期三

python serial to log file

import threading
import serial

connected = False
port = 'COM4'
baud = 9600

serial_port = serial.Serial(port, baud, timeout=0)

def handle_data(data):
    print(data)

def read_from_port(ser):
    while not connected:
        #serin = ser.read()
        connected = True

        while True:
           print("test")
           reading = ser.readline().decode()
           handle_data(reading)

thread = threading.Thread(target=read_from_port, args=(serial_port,))
thread.start()

import logging
logging.basicConfig(filename='example.log',level=logging.DEBUG)
logging.debug('This message should go to the log file')
logging.info('So should this')
logging.warning('And this, too')


import logging
logger = logging.getLogger(__name__)

fmt = "%(asctime)s %(levelname)s %(name)s :%(message)s"
logging.basicConfig(level=logging.DEBUG, format=fmt)
# logging.root.handlers[0].setFormatter(logging.Formatter(fmt=fmt))

logger.info("hello")
logger.info("bye")



2016-10-10 19:49:50,692 INFO __main__ :hello
2016-10-10 19:49:50,693 INFO __main__ :bye

2018年3月9日星期五

快速构建 nRF5 SDK + ARM GCC 开发环境

https://www.jianshu.com/p/d77aeb302f6e

nRF5 应用开发的方式有挺多的，官方文档介绍的就有：

Keil µVision IDE,
IAR Embedded Workbench,
GCC ARM Embedded.

前两种方式优点是比较简单，很多事情 IDE 可以帮你一下搞定，但劣势也比较明显，这两个都是收费软件（如果你说可以和谐啊，那就当我没说啰...），还有就是只能在 Windows 系统下使用，跨平台基本没戏。
GCC ARM Embedded 是开源的交叉工具链，虽然配置稍微复杂一点点，但人家免费而且可以跨平台开发，无论你是使用 macOS，Windows，还是 Linux 进行开发，都完全无压力。这也是我个人非常推崇的一种方式，强烈建议大家都到这条跑道上来。
一开始我本来打算写个脚本，一条命令下去，屏幕“唰唰唰”蹦出一些“莫名其妙”的字符，最后跳出一句 “Completed successfully!”，一切轻松搞定，Perfect。这不是正好符合PM们说的“把你的用户当傻瓜”的理念吗？后来细想，我面对的人不是傻瓜，他们是比我不知道聪明多少倍的开发者，他们知道自己在干什么，这些小伎俩对他们来说简直就跟喝水一样。所以我还是老老实实还原整个构建过程，需要自动化构建的工作就留给他们，他们经常干这事的。

安装 GCC ARM Embedded

下载 GCC ARM Embedded，可以尝试最新版本，可能会出现不兼容问题，我当前使用的版本是 gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3。
解压到你自己指定的目录，并验证是否能够工作：

# 解压到指定目录
$ cd your_toolchain_path/
$ tar -xvf gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3-20160926-mac.tar.bz2

# 验证版本
$ cd your_toolchain_path/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3/bin/
$ ./arm-none-eabi-gcc --version

针对 Windows

Windows 对开发者来说是个比较麻烦的平台，不能原生支持一些开发工具，如我们将需要用到的两个命令行工具：make 和 rm。还好这个世界上有一些非常可爱的人，他们“创造了一个东西，然后分享出来，让大家都能用 ”，这就是我们将需要用到的开源项目 GNU ARM Eclipse Windows Build Tools 。
下载并安装最新版本 GNU ARM Eclipse Windows Build Tools Release ，这个开源工具将会安装 make 和 rm 等命令行工具。

一路 Next，安装完毕，为其添加环境变量：

# 验证是否配置正确
> make --version

安装 nRF5 SDK

下载最新版本 nRF5 SDK，nRF5 SDK 版本更新比较频繁，功能在不断扩展和改善中，可能会出现新旧 API 不兼容问题，小打小闹无所谓，搞大工程的小伙伴慎重更新。我目前使用的版本是 nRF5_SDK_12.2.0_f012efa。
解压到你自己指定的目录：

# 解压到指定目录
$ tar -xvf nRF5_SDK_12.2.0_f012efa.zip -C ./your_sdk_path/

修改 Makefile.posix (在 Windows 下对应的是Makefile.windows) 文件，配置成前面 GCC ARM Embedded 的路径：

# macOS & Linux 对应 Makefile.posix 文件；Windows 对应 Makefile.windows 文件
GNU_INSTALL_ROOT := your_toolchain_path/gcc-arm-none-eabi/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3
GNU_VERSION := 5.4.1
GNU_PREFIX := arm-none-eabi

可以编译官方的示例验证是否正常工作：

$ cd nRF5_SDK_12.2.0_f012efa/examples/peripheral/blinky/pca10040/blank/armgcc/
$ make

安装 pyOCD

pyOCD 是 mbed 社区为 ARM Cortex-M 系列 MCU 所提供的编程和调试服务工具。它主要基于 CMSIS DAP 接口，能为不同的厂商提供了统一的调试接口。该工具能够与 DAPLink 仿真器完美配合，低成本实现市场上价格不菲的仿真器的主要功能。
pyOCD 基于 Python，需要先安装 Python 2.7 和 pip：

安装最新稳定版本的 pyOCD：

# 如果安装失败，可以安装高版本的 Python 2.7.x 试试
$ pip install --pre -U pyocd

实战开发

如果你已经拿到 YS-Beacon HDK，一切准备就绪，可以进入实战开发了。第一个示例我已经 push 到 GitHub，可供参考：

$ git clone https://github.com/YS-Beacon/ys-beacon-blinky.git
$ cd ys-beacon-blinky

# 将 YS-Beacon 连接到 PC
$ make flash

一切顺利的话，板子上的 RGB LED 将按照一定规律闪烁：

小礼物走一走，来简书关注我

作者：造物邦
链接：https://www.jianshu.com/p/d77aeb302f6e
來源：简书
著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。

export table to csv file

mysql -uroot -psmkslb HtipDB -e "select * from nodes_log" -B > mytable.csv

SELECT * FROM users
  INTO OUTFILE '/tmp/users.csv'
  FIELDS TERMINATED BY ','
  OPTIONALLY ENCLOSED BY '"';

2018年1月16日星期二

Push a new local branch to a remote Git repository and track it too

Create a new branch:
git checkout -b feature_branch_name
Edit, add and commit your files.
Push your branch to the remote repository:
git push -u origin feature_branch_name

It's as simple as that!

You can switch branches using the git checkout <branch> command.

2017年9月26日星期二

PHPでJSONを出力して、JavaScriptで取得する方法

http://dot-town-lab.com/laboratory/item/24

JSON（JavaScript Object Notation）というデータフォーマットを扱ってみたのでメモしておきます。

JSONは、XMLなどと同じようなテキストベースのファイル形式らしい。名前に「JavaScript」が入っているように、JavaScriptとの相性がとても良いらしいので、試しに扱ってみる事に。

PHPでJSONを出力する

JavaScriptでJSONを扱う前に、PHPで扱うJSONデータを出力しようと思います。


<?php
// JSON形式のテキストを生成する
$json = <<< JSON_DOC
    [
    {"name":"Google", "url":"https://www.google.co.jp/"},
    {"name":"Yahoo!", "url":"http://www.yahoo.co.jp/"}
    ]
JSON_DOC;
 
// JSON用のヘッダを定義して出力
header("Content-Type: text/javascript; charset=utf-8");
echo $json;
exit();
?>

上の方法は、JSON形式のテキストを自分で生成してますが、PHP5.2以上からはJSONに関しての関数が用意されているので、そちらを使った方が確実です。

PHP5.1以下の場合は、PEARの「Services_JSON」を利用してください。


<?php
$json = array(
    array('name'=>'Google', 'url'=>'https://www.google.co.jp/'),
    array('name'=>'Yahoo!', 'url'=>'http://www.yahoo.co.jp/'),
);
 
header("Content-Type: text/javascript; charset=utf-8");
echo json_encode($json); // 配列をJSON形式に変換してくれる
exit();
?>

JavaScriptでJSONデータを取得するオブジェクト

非同期通信を行う場合は、jQueryの$.ajax()を利用した方が簡単ですけど、XMLHttpRequest()を使ったコードをメモしておきます。


var myajax = function (options) {
    options = options ? options : {};
 
    this.isloader = false;
    this.request = false;
    this.url = options.url;
    this.params = options.params ? options.params : null;
    this.error = typeof options.error == 'function' ? options.error : function (data) { return false; };
    this.loaded = typeof options.loaded == 'function' ? options.loaded : function (data) { return false; };
};
myajax.prototype = {
    load : function () {
        if (this.getRequest()) {
            this.sendRequest();
        }
    },
    getRequest : function () { // 通信のリクエスト
        if (!this.url || this.isloader) return false;
        if (window.ActiveXObject) { // XMLHttpRequest未実装ブラウザ
            try { // MSXML2以降用
                this.request = new ActiveXObject('Msxml2.XMLHTTP');
            } catch (e) { // 旧MSXML用
                try {
                    this.request = new ActiveXObject('Microsoft.XMLHTTP');
                } catch (e2) {
                    this.request = false;
                }
            }
        } else if (window.XMLHttpRequest) { // XMLHttpRequest実装ブラウザ
            this.request = new XMLHttpRequest();
        } else {
            this.request = false;
        }
        return this.request ? true : false;
    },
    sendRequest : function () { // リクエストの送信
        var t = this;
        if (!t.request) return false;
        t.isloader = true; // 通信判定（重複通信を防ぐ）
        t.request.open('POST', t.url, true); // 初期化
        t.request.onreadystatechange = function () { // 進行状況の確認
            if (this.readyState == 4) { // 通信完了
                switch (this.status) {
                    case 200 : // 成功
                        var obj = eval(this.responseText); // オブジェクトに変換
                        t.loaded(obj);
                        break;
                    default : // 失敗
                        t.error(this.statusText);
                        break;
                }
                t.isloader = false;
                t.request = false;
            }
        };
        t.request.setRequestHeader('Content-Type', 'application/x-www-form-urlencoded'); // ヘッダ設定
        t.request.send(t.setParameter()); // 送信
    },
    setParameter : function () { // 送信パラメータの設定
        if (!this.params) return null;
        var result = '';
        for (var key in this.params) {
            var value = this.params[key];
            result += (result ? '&' : '') + key + '=' + encodeURIComponent(value);
        }
        return result ? result : null;
    }
};

非同期通信を実行する

document.body.onloadを使用した場合は、bodyタグより下に記述しないと、bodyタグが存在しません的なエラーが返されるので注意。


<body>
    <!-- bodyタグより下に記述 -->
</body>
 
<script type="text/javascript">
//<![CDATA[
    var ma = new myajax({ // myajaxオブジェクトを生成
        url : '/ajax/json.php',
        params : {},
        error : function (data) {
            console.log(data);
        },
        loaded : function (data) {
            console.log(data[0].name); // 出力結果：Google
        }
    });
 
    document.body.onload = ma.load(); // 通信実行
//]]>
</script>