2019年7月21日星期日

SLAM Simultaneous Localization And Mapping

この難しさを加味した上でSLAMを実現するため、簡単な方法を下記に示します。
  1. 初期の自己位置を決定
  2. 現在時刻t=0での環境地図を作成
  3. 時刻t+1での自己位置を推定
  4. 時刻tでの環境地図を基に推定した自己位置を修正
  5. 時刻t+1での環境位置を測定
  6. 時刻tで作成した環境地図を更新
  7. 2から6を繰り返す
この方法では、まず自分の初期位置を中心として地図を作成します。
そして、自己位置推定→環境地図作成→自己位置推定→環境地図作成→・・・、と繰り返してSLAMを実現しています。

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